GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理 (英)格鲁夫　著,练军想　等译 国防工业出版社【正版可开发票】 下载 pdf 百度网盘 epub 免费 2025 电子版 mobi 在线

本书介绍了惯性传感器原理；惯性导航；卫星导航系统（涵盖GPS，GLONASS，GALILEO等）；卫星导航处理；先进卫星导航技术；陆地无线电导航；航迹推算、姿态高度测量；特征匹配；组合导航系统原理及分析。主要内容包括：惯性/卫星组合（组合结构、建模）；惯性导航对准与零速修正；多传感器组合导航；故障检测与完整性监测。

章 绪论

1.1 基本概念

1.2 航位推算

1.3 直接定位

1.3.1 直接定位方法

1.3.2 基于信号的定位

1.3.3 环境特征匹配

1.4 导航系.4.1 需求

1.4.2 场景

1.4.3 组合

1.4.4 辅助

1.4.5 协助与协同

1.4.6 故障检测

1.5 本书概要

参考文献

第2章 坐标系，运动学和地球

2.1 坐标系

2.1.1 地心惯性坐标系

2.1.2 地心地固坐标系

2.1.3 当地导航坐标系

2.1.4 当地切平面坐标系

2.1.5 载体坐标系

2.1.6 其他坐标系

2.2 姿态、旋转和投影轴系变换

2.2.1 欧拉角姿态表示

2.2.2 坐标转换矩阵

2.2.3 四元数姿态表示

2.2.4 旋转矢量

2.3 运动学

2.3.1 角速度

2.3.2 笛卡儿位置

2.3.3 速度

2.3.4 加速度

2.3.5 相对于旋转参考坐标系的运动

2.4 地球表面形状和重力模型

2.4.1 地球表面椭球模型

2.4.2 曲线坐标系位置表示

2.4.3 位置变换

2.4.4 大地水准面、垂线高度和地球潮汐

2.4.5 投影坐标系

2.4.6 地球自转

2.4.7 比力、地心引力和重力

2.5 坐标系变换

2.5.1 惯性系和地球系间转换

2.5.2 地球系和当地导航坐标系间转换

2.5.3 惯性系和当地导航坐标系间转换

2.5.4 地球和当地切平面坐标系

2.5.5 导航结果的转换

参考文献

参考书目

第3章 卡尔曼滤波

3.1 介绍

3.1.1 卡尔曼滤波的要素

3.1.2 卡尔曼滤波的流程

3.1.3 卡尔曼滤波的应用

3.2 算法和模型

3.2.1 定义

3.2.2 卡尔曼滤波算法

3.2.3 系统模型

3.2.4 观测模型

3.2.5 卡尔曼滤波特性和状态可观测性

3.2.6 闭环卡尔曼滤波

3.2.7 序贯观测更新

3.3 卡尔曼滤波实现中的问题

3.3.1 参数调整和算法稳定性

3.3.2 算法设计

3.3.3 数值计算问题

3.3.4 时间同步

3.3.5 卡尔曼滤波设计过程

3.4 卡尔曼滤波的扩展

3.4.1 扩展和线性化卡尔曼滤波

3.4.2 UKF

3.4.3 时间相关噪声

3.4.4 自适应卡尔曼滤波

3.4.5 多假设滤波

3.4.6 卡尔曼平滑

3.5 粒子滤波

参考文献

第4章 惯性传感器

4.1 加速度计

4.1.1 摆式加速度计

4.1.2 振梁式加速度计

4.2 陀螺仪

4.2.1 光学陀螺

4.2.2 振动陀螺

4.3 惯性测量单元

4.4 误差特性

4.4.1 零偏

4.4.2 比例因子和交叉

……

第5章 惯性导航

第6章 航位推算，姿态和高度测量

第7章 无线电定位原理

第8章 GNSS基本原理、信号及星座

第9章 GNSS:用户设备信号处理和误差

0章 卫星导航先进技术

1章 中远程无线电导航

2章 近距离定位

3章 环境特征匹配

4章 INS/GNSS组合导航

5章 INS对准、零速修正与运动约束

6章 多传感器组合导航

7章 故障检测、完好性监测与测试

8章 应用和发展趋势

MATLAB仿真软件指南

附录

作者：（英国）格鲁夫（Paul D.Groves） 译者：练军想 唐康华 潘献飞 张开东

格鲁夫（Paul D.Groves），拥有物理学学士学位（一级荣誉生）、硕士学位（牛津郡）和原子与激光实验物理方面的哲学博士学位。上述这些学位都是在牛津大学获得的。自从1997年1月加人防务评估与研究署后，他在导航系统的研究和开发领域表现活跃。在2001年7月QiiQ Ltd成立时，他又转到QiiQ Ltd工作。2009年10月，他成为伦敦大学学院讲师（学术系成员），领导一个项目组开展鲁棒定位和导航的研究。Groves博士对所有的导航定位技术均感兴趣。曾经对步行导航、道路车辆、飞机、制导武器、舰船、水下无人潜航器等应用开展过相关工作。他是GNSS阴影匹配技术的发明者，而且对多项导航技术创新均有贡献，这包括：地形参考导航、视觉导航、AM（调幅）无线电广播定位、各种特征匹配、GNSS非视线方向接收及多路径干扰的检测等。他还开发了多种算法，这包括：针对各种INS／GNSS的组合、多传感器组合、传递对准、准静态对准、零速修正、步行推算、GNSS载噪比测量、惯性导航等。同时，他在GNSS和IMU软件仿真方面也有丰富的经验。Groves博士是皇家导航学会的会士，服务于该学会的技术及R&D小组、NAV会议委员会，并定期担任R&D委员会的秘书和主席。他是导航学会的积极会员，同时也是物理学会的发起人。他担任了专业杂志“Navigation：Lourhal ofthe ION”及“IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems”副编辑，而且是多家期刊的审稿人。

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《GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理(第二版)》由国防工业出版社出版。